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  • Synthèse d’une loi de commande non linéaire par la méthode « backstepping intégrateur » d’un système de suspension hydraulique d’un véhicule
    madaeti, 2017, vol 2, page 55-65

    Auteurs : RASOAMANANA R. A., RANDRIAMITANTSOA P. A., RANDRIAMITANTSOA A. A.

    Mots clés : Backstepping, intégrateur, non-linéaire, loi de commande.

    FR : Cet article contribue à l’élaboration d’un algorithme pour les systèmes non linéaires basés sur la commande « backstepping » mais dans le cadre des systèmes avec intégrateur. Ce dernier provoque des non linéarités importantes dans les systèmes. L’algorithme que nous avons développé est basé sur la commande Backstepping, le théorème de LaSalle-Yoshizawa, le théorème de LaSalle et la fonction de contrôle de Lyapunov. A l’aide de ces bases mathématiques et automatiques, l’algorithme a été développé pour le cas d’un seul intégrateur. Ensuite, nous le généraliserons pour le cas de plusieurs intégrateurs. Nous avons simulé notre algorithme sur une suspension hydraulique d’un véhicule qui est un système non linéaire et dont l’équation possède un intégrateur.

    EN : This article contributes to the development of an algorithm for nonlinear systems with « backstepping » control in the context of systems with integrator. The latter causes significant nonlinearities in the systems. The algorithm is developed with Backstepping, LaSalle-Yoshizawa’s theorem, LaSalle’s theorem and Lyapunov’s control function. Based on accurate calculations and automation rules, the algorithm is developed in the case of a single integrator. And then it is generalized in the cases of several integrators. We simulated our algorithm on the hydraulic suspension of a vehicle that is a non-linear system including an integrator in its équation.

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